管道检测机器人的检测规定

管道内水位是指管内底以上水面的高度，管道检测机器人应具备的条件是管道内无水或者管道内水位很低。所以在进行管道检测时，管道内的水位越低越好，但是水位降的越低，难度越大。经过大量的案例实践，将水位高规定为管通直径20%，能够解决90%以上的管道缺陷检查问题，相关费用也可以接受。

管道内水太高，水面下部检测不到，检测效果大打折扣，检测前应对管道实施封堵和导流，主要是为了最大限度露出管道结构。管道检测前，封堵、吸污、清洗、导流等准备性和辅助性的作业

结构性的检测是在管道内壁无污物遮盖的情况下拍摄管道内水面以上的内壁状况，疏通的目的是保证“爬行器”在管段全程内正常行走，无障碍物阻挡;清洗的目的是露出管道内壁结构，以便观察到结构缺陷。管道在检测过程中可能遇到各种各样的问题，致使检测工作难以进行，如果强行进行则不能保证检测质量。因此，当碰到本条列举的现象(不局限于这几种现象)时，应中止检测，待排除故障后再继续进行。

检测设备

根据目前检测检测市场的状况，存在检测设备不能满足检测质量的基本要求，并且设备存在一定的操作危险性。所以本条对CCTV检测设备规定了基本要求。

电缆的抗拉力要求是为防止CCTV检测设备进入管道内部后不能自动退回，要求电缆线具备最小的收缩拉力，根据实际的作业情况，规定最小的收缩拉力为2KN，以保证CCTV检测设备必要时手动回收。

缺陷距管口的距离是描述管道缺陷的基本参数，也是制定管道修复和养护计划的依据。因此管道检测设备的距离测量功能和精度是基本的要求。

检测方法

爬行器行进向与水流方向一致，可以减少行进阻力，也可以消除爬行器前方的壅水现象，有利于检测进行，提高检测效果。

检测大管径时，镜头的可视范围大，行进速度可以大一些;但是速度过快可能导致检测人员无法及时发现管道缺陷，故规定管径≤200mm 时行进速度不宜超0.1m/s，管径>200mm 时行进速度不宜超过 0.15m/s。

我国排水管道断面形状主要为圆形和矩形，蛋形，管道国内少有，本条没有特别强调管道断面形状;圆形管道为“偏离应不大于管径的10%”，矩形管渠为“偏离应不大于短边的10%”。

由于视角误差，爬行器在管口存在位置差，补偿设置应按管径不同而异，视角不同时差别不同。如果某段管道检测因故中途停止，排除故障后接着检测，则距离应该与中止前检测距离一致，不应重新将计数器归零。

将载有镜头的爬行器摆放在检测起始位置后，在开始检测前，将计数器归零。对于大口径管道检测，应对镜头视角造成的检测起点与管道起始点的位置差作补偿置。

摄像头从起始检查井进入管道，摄像头的中线与管道的轴线重合。计数器的距离设置为从管道在检查井的入口点到摄像头聚焦点的长度，这个距离随镜头的类型和排水管道的直径不同而异。

一段管道检测完毕后，计数器显示距离数值可能与电缆上的标记长度有差异，为此应该进行修正，减少误差。

检测过程中发现缺陷时，爬行器应停止型进，停留10S以上拍摄图像，确保图像的清晰和完整，为以后的判读和研究提供可靠的资料